内有cpar文件和simulink文件，并有演示操作视频，carsim+simulink联合仿真实实现换道超车， 包含换道决策，路径规划和轨迹跟踪，有弯道超车，包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道
carsim内规划轨迹可视化，道路环境可以自定义，里面有视频教学
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