#汽车纵向和横向控制

本项目涉及在全自动驾驶框架内进行汽车纵向和横向控制。

汽车是一个具有非线性纵向和横向耦合动力学的复杂系统。

因此，自动驾驶必须与纵向和横向控制相结合。

我们研究了一种基于模型预测控制的自动转向技术。

为了解决纵向速度跟踪问题，还提出了一种纵向控制技术。

最后，统一的纵向和横向控制策略有助于提高组合控制性能。

通过仿真对整个控制策略进行了测试，表明了本方法对使用**Pure Pursuit算法**的路径跟踪任务的有效性。

##注意：

###：red_circle：包含的PDF包含所使用的动态模型、控制器的设计及其评估和不同情况/条件下的性能分析的全部细节。

##该项目包括：

###纵向控制：PI控制器

###横向控制：MPC控制器

###完全非线性动力学控制：PI+MPC

##该项目运行步骤

-运行Init.m初始化simulink模型

-运行simulink模拟

-再次运行Init.m以显示相对于参考轨迹的模拟轨迹，并重新初始化simulink模型

##包含的Simulink模型：

-Full_control_with_fixed_reference_velocity：用于测试控制器的恒定参考线速度

-Full_control_with_variable_reference_velocity：根据轨迹形状使用分段参考速度

-MPC：用于后期控制的独立MPC控制器

##该项目模型

-完整的控制方案：

1.（图片/combined_controller.PNG）

-在50km/h的恒定参考速度、干燥、平坦的道路上，使用PurevPursuit算法评估控制器的路径跟踪任务性能：

2.（图片/50km.PNG）

-在90km/h的恒定参考速度、干燥、平坦的道路下，使用PurevPursuit算法评估控制器的路径跟踪任务性能：

3.（图片/90km.PNG）

-使用自适应（可变/分段）参考速度解决问题：

（Images/traj_and_vel_track.PNG）

ID:27188

详询客服 微信shujuqudong1 或shujuqudong6 或 qq68823886 或 27699885

图文详情请查看： http://matup.cn/746221857295.html