改进动态窗口DWA算法动态避障。

融合速度障碍法躲避动态障碍物

1.增加障碍物搜索角

2.改进评价函数，优先选取角速度小的速度组合以增加轨迹的平滑性

3.融合速度障碍法(VO)增强避开动态障碍物的能力

地图大小，障碍物位置，速度，半径均可自由调节

有参考，代码matlab

ID:88680

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