本设计是基于粒子群（PSO）优化PID参数的

PSO是由M文件写，控制部分由simulink写。

并将两者进行链接，交互调用。

最后实现了PID参数的优化。

本代码具有详细的注释，框架很好，粒子群算法可以方便替换成其它优化算法。

图1是simulink图。

图2是PID参数变化值。

图3是适应度函数值。

图4是最优参数的响应曲线。

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