改进蚁群算法路径规划，融合人工势场APF，将距离启发和势场力整合到状态转移函数中，使得收敛更快，并且路径更安全，平滑后在保证路径安全的情况下，减少了拐点数量和路径长度，matlab，有参考
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图文详情请查看： http://matup.cn/755458395525.html
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