四轮轮毂电机驱动车辆电机失效下的稳定性容错控制

考虑在电机部分失效的情况下的车辆稳定性控制研究，当电机出现故障时，无法达到期望的转矩、转速，以故障因子来表述电机的故障程度，并对故障因子进行估计。

接着采用分层控制架构，其中顶层控制器的任务是利用车辆状态信息、横摆角速度以及质心侧偏角的误差计算出维持车辆稳定性的期望附加横摆力矩。

为了减少车辆速度影响，设计了纵向速度跟踪控制器；底层控制器的任务是对顶层控制器得到的期望附加横摆力矩以及所需制动力进行分配，实现整车在电机部分失效下的稳定性控制。

顶层控制器的控制方法包括：滑模控制（SMC）、LQR控制、PID控制、鲁棒控制（发其中一个，默认发滑模和pid控制器）等。

底层控制器的分配方法包括：平均分配、最优分配（默认发平均分配）。

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