六自由度机械臂能量最优轨迹规划

采用粒子群算法对机械臂575多项式轨迹进行寻优，获得最优能量轨迹。

包括基于加加加速度平滑的575多项式系数矩阵推导、能量函数建立、12个参数粒子群寻优、六自由度机械臂仿真模型搭建等。

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