非线性电液伺服系统，基于ESO(扩张状态观测器)的反步滑模控制。

pdf教程+matlab/simulink源程序。

s—函数搭建

1.通过扩展状态观测器估计速度、加速度和总扰动;

2.根据在线估计的系统模型，设计包含反步控制和滑模控制的控制率，对实际系统进行控制。

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