4-IEEE trans顶刊复现，水下机器人AUV的路径规划和基于模型预测控制MPC的跟踪框架。

参考文献和建模过程请参考图片中的文章，本代码包括路径规划和MPC路径跟踪两个模块，两个模块均采用优化求解器求解，考虑了AUV的水动力学模型，结果是2D空间内的平面路径。

输出的结果请见下图

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