该仿真主要应用于路径规划和轨迹跟踪的研究。

主要有五个文件（内部包含3个算法，两个仿真），1.A星算法自动生成避障的最短路径，2.两轮小车及其四轮小车的运动学建模3.纯路径跟踪算法，包括预锚点的选择算法。

每个算法都可以独立运行，且五个文件可以联合仿真。

即利用A星算法生成环境路径，让小车自动跟随路径，实现整体意义上的自动驾驶!