汇川系统开发的陶瓷砖码垛机械手，，动作和功能完全按照现在流行的机器人运行模式编写，完整一套项目程序，

附件包含PLC程序和库文件，带详细注释（见截图）；

附件包含触摸屏程序，详细见截图；

附件包含电气图纸和电气元件清单；

附件包含详细操作说明书；已在陶瓷厂中使用近百台。

程序案例中涉及的编程软件版本分别如下：

触摸屏编程软件版本：InoTouchPad V1r2c00SPC33(2023-02-28)PLC

程序编程软件版本：InoProShop(V1.1.0)

具有以下功能：有单垛和双垛，回字型，层数不受限制。

配方功能、周期密码（分期付款注册码）、插补控制（单步插补和自动连续插补，可暂停并记忆继续运行）、绝对值编码、正反切计算、示教模式和参数模式兼容等等

触摸屏有140个页面（含弹出窗口），毕竟用PLC设计一台和机器人一样强大的码垛机，还是挺复杂的。

主要元器件（详细见附件）：

可编程控制器CPU模块 （汇川） AM401-CPU1608TP

示教器（汇川） ITP60-E-L5

ID:4828

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