汽车ESP系统仿真建模，基于carsim与simulink联合仿真做的联合仿真，采用单侧双轮制动的控制方法。

有完整的模型和说明。

ESP；横摆角速度；质心侧偏角；模糊PID

通过对汽车ESP系统的特性分析，选取车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制量，基于模糊PID控制理论。

在MATLAB/Simulink中建立ESP控制器模型.根据控制器计算出附加横摆力矩，选用单侧双轮制动的控制策略来确定施加在各车轮的制动力矩。

利用Carsim软件中的整车动力学模型，搭建Carsim与Simulink的联合仿真软件平台，在不同工况下进行双移线和紧急避让试验。

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