改进DWA算法（地图为图片版，随便换地图，非图片版是在另一个链接）。

可以换地图（加载图片为地图，换地图直接换图片）

也能自己输入栅格地图，因为二值图片和栅格地图一样，都是01矩阵

是自己的改进思路。

仅供学习所用

局部路径规划，DWA，动态窗口，自适应动态窗口。

效果：轨迹更优，更光滑，速度更快；

用了一个比较优雅的方法吧：使得机器人能够逃出局部最优解，逃出C型障碍物。

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