车辆MPC轨迹跟踪控制，跟踪双移线轨迹

无人驾驶车辆模型预测控制第五章

根据文献及第五章代码进行了修改调试，已经调试好以下车速的MPC轨迹跟踪代码：

车速：36km/h、60km/h、72km/h（原本代码会失稳，新添加了质心侧偏角约束后可运行）

1.代码包含：

修改好车体、轮胎、工况、联合仿真配置的CarSim的cpar文件，看输出仿真曲线查看实时动画；

修改好的MPC代码，添加了注释，仿真轨迹跟踪图形实时绘制，进行了代码分块便于学习；

修改了simulink模型，可以实时观测误差曲线，输出各个变量到工作空间；

新增加了轨迹曲线对比与误差分析代码，可在仿真之后分析轨迹跟踪的误差曲线，误差最大值，误差均方根值；

2.可远程指导运行，支持有偿，《无人驾驶车辆模型预测控制》课本PDF；

3.软件版本:CarSim2020 matlab2019b及以下

本宝贝只是36km/h的其他车速程序需要另外单独联系，因为车速不同，mpc控制参数不同。

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