车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波UKF车辆状态估计，扩展卡尔曼滤波EKF，无迹卡尔曼滤波UKF

角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型，

针对于轮毂电机分布式驱动车辆，对以下进行估计：

1. 车速，

2. 质心侧偏角，

3. 横摆角速度。

其中：

模型输入参数：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax

模型输出参数：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β

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