57c1-2四轮轮毂电机驱动汽车的DYC直接横摆力矩稳定性控制，上层控制器DYC产生横摆力矩Mz，下层基于最优分配理论对附加横摆力矩进行四轮独立分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳定性控制。

上层控制器可定制滑膜控制.lqr控制 mpc控制 鲁棒控制等

下层转矩分配控制器可定制最优分配二次优化，平均分配，基于特殊目标函数优化等。

软件分两种，一种是纯simulink模型，包含自带的7自由度车辆模型，一种是以carsim simulink联合仿真，车辆仿真模型基于carsim，控制系统simulink建模。

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