横纵向车辆轨迹跟踪（LQR/模糊PID）

基于二自由度动力学模型与自然坐标系下建立误差模型，设计前馈LQR控制器，控制车辆的横向和横摆运动；在此基础上，设计双PID纵向控制器控制车辆纵向速度与位移，为了提高控制效果，纵向位移跟踪采用模糊PID控制，这可以自适应的调整PID的参数。

轨迹规划基于五次多项式拟合所得。

通过Simulink与Carsim联合仿真，验证了控制器的控制效果。

设置了三条轨迹，单移线，双移线和蛇形工况。

资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料(自制)，资料包括详细的建模过程、算法内容，以及使用方法。

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