基于RRT*与自重构的UAV编队避障方法研究。

基于leader-follower、行为法和人工势场法APf的分布式控制策略

参考2024IEEE会议论文自己做的改进，有原文参考。

1.RRT*生成全局路径，提取关键点作为局部路径点引导。

2.UAV/机器人先从各自起点形成V型编队，随后保持编队航行，遇见障碍物收缩避障，狭窄区域自重构为一字队形穿过，随后通过区域后变为原来队形并到达目标。

整个过程动态调整编队队形

3.leader：目标导航+避障+避碰+自重构

4.follower: 编队+避障+避碰+自重构

ID:72800

详询客服 微信shujuqudong1 或shujuqudong6 或 qq68823886 或 27699885

图文详情请查看： http://matup.cn/767430882998.html