自动驾驶横纵向控制，纵向采用pid控制，横向采用mpc控制，根据的是车辆二自由度车辆动力学模型，得到各矩阵

自动驾驶横纵向控制，纵向采用pid控制，横向采用mpc控制，根据的是车辆二自由度车辆动力学模型，得到各矩阵之后在S函数里面进行编写，纵向参考百度Apollo纵向双环PID控制算法，横向参考百度Apollo中mpc控制算法编写，规划的轨迹为五次多项式函数形式。

控制效果：车辆侧向位移和纵向位移跟踪效果很好，纵向车速跟随也较好，但有一定的误差。

Matlab/Simulink版本:2021a