二阶非线性ADRC自抗扰控制仿真【有调参说明】

（1）安排过渡过程：跟踪微分器，主要目的就是为了输入量不要有跳变，便于实际系统实时跟踪.。

（2）非线性反馈模块：实际上就是PD控制的进阶版本，用了非线性函数对误差和误差的微分进行处理，之后再进行加权。

（3）扩张观测器(ESO)：这里对输出的导数的导数(加速度)也进行了观测，由于观测器的状态量也由此扩张了一维，因此叫做扩张观测器。

（4）扰动补偿部分：核心思想就是要把原系统通过控制律设计改造成积分器级联的二阶系统，这样即使是最普通的PD控制器也可以对其进行控制。

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