VESC使用的非线性磁链观测器程序，包含：官方源代码+STM32移植代码+硬件PCB工程+原理图PDF+软件固件+参考文献+文献译文+磁链观测器仿真。

第三张图是这份资料的内容展示，非线性磁链观测器的资料有我整理的这一份就足够了，应该是最全的一版，文件包含的具体东西如下：

1、《bldc-dev_fw_5_02》为VESC的官方源代码，里面使用了非线性观测器，但是工程很大，功能太多，很难学习，并且使用了操作系统，很难自己使用。

2、《ARM_PMSM_磁链观测器》为STM32F405407平台的代码，原本采用VF启动+smo方案。

在该代码框架上，移植了VESC的无感非线性观测器代码，可以0速启动。

3、《参考论文-本杰明位置速度观测器》为VESC非线性观测器的文献出处。

4、《中文翻译-本杰明位置速度观测器》是本人翻译的，能力有限，但原理都解释的很清楚了。

5、《PCB》整理了板卡PCB工程，这个资料非常难得，

6、《原理图PDF》整理了各个版本的原理图PDF。

7、《参考资料》整理了注入SVPWM、高频注入、矢量控制、无扇区SVPWM等知识点；

《磁链观测器仿真》包含对应的仿真一份，可以正常运行，波形见图；

《软件固件、VESC官方使用手册》整理的是软件及手册，供参考；

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