pmsm基于新型趋近率和滑模扰动观测器。

设计的新型趋近率能够解决传统滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾，提高系统的快速响应。

设计的滑模扰动观测器能够准确观测系统扰动变化，并前馈补偿到速度环。

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