扫地机器人，大厂扫地机器人 源代码，freertos实时操作系统，企业级应用源码，适合需要学习嵌入式以及实时操作系统的工程师，32端代码能实现延边避障防跌 落充电等功能。

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软件驱动包括 IIC、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等。

提供一个固件以及一个升级版固件

代码注释清晰、代码规范好、每个函数必有输入输出范围以及参数解释，便于阅读理解，很适合入门以及需要提升的工程师学习。

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