基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法

matlab实现代码

算法一

％％往返式全覆盖路径规划

％通过建立二维栅格地图，设置障碍物，以及起始点

％根据定义往返式路径规划的定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，

％利用A星算法逃离死角位置，避开障碍物寻找最近的未覆盖节点，继续进行全图覆盖，最后绘制全覆盖路径

算法二

Astart逃离死角位置，躲避障碍物

％由于传统往返式全覆盖路径规划算法容易与障碍物碰撞或进入死角位置，这里利用A星算法逃离死角位置，保证全图路径规划顺利进行

本算法主要通过MATLAB建立二维栅格地图进行仿真验证

ID:17100

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