1.传统A*算法与改进A*算法性能对比，改进A*算法采用三次B样条优化策略。

算法经过创新改进，这套代码就是一篇论文完整的实验逻辑，可以拿来直接使用另附跳点jps搜索，有能力的可以结合改进

改进A*算法做全局路径规划，可根据自己的想法任意设置起点与终点，障碍物坐标。

地图可更改，可自行设置多种尺寸地图进行对比，包含单个算法的仿真结果及角速度线速度姿态位角的变化曲线，仿真图片丰富。

附赠zhao虚左老师工作空间源码以及跳点搜索代码，供大家仿真验证使用

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