水下机器人双机械手系统动态建模与控制matlab仿真

水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems, UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。

通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。

该项目体现UVDMS（水下机器人双机械手系统）上的运动学、动力学和控制模拟器。

采用DH法建立运动学模型，并使用牛顿-欧拉法建立动力学模型。

该项目为UVDMS的水下抓取操作提供了一个演示。

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