基于Learning MPC(LMPC)的四旋翼飞行器(VAU)的避障路径规划

本模型建立一种学习模型预测控制(LMPC)的四旋翼飞行器VAU的控制算法。

该控制器可以从数据中学习并找到最佳路径轨迹，在避障的同时，使四旋翼飞行器的单圈时间最小化。

此外，还提出了LMPC优化问题的新松弛方法，即允许将其从混合整数非线性规划简化为二次规划。

模型有详细说明文档（paper）模型需要安装MATLAB工具，文档附相关文件与安装说明。

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