基于模糊变权重MPC的ACC巡航控制：

采用分层式控制方法，上层采用MPC控制，得到期望加速度，首先建立考虑前车加速度扰动的离散跟车运动学模型，然后建立了基于反馈校正的跟车预测模型，接着引入松弛因子与多目标优化求解，综合考虑跟踪性能，安全性能和舒适性能，最后是基于模糊控制的权重系数调整。

下层加速度控制采用前馈加反馈PI控制方式，分为驱动控制和制动控制控制两种模式，不需要传统的查表模块，不同于传统的烂到家的燃油车控制，对CarSim车辆传动部分以及电力驱动部分进行改造和布置方案设定，建立电动汽车整车动力学模型，将本车实际加速度逼近期望加速度，转化为电动汽车的轮端驱动转矩和制动转矩，并且设定出驱动／制动切换策略。