分布式驱动电动汽车轨迹跟踪与稳定性控制

①控制器上层采用模型预测控制（MPC）决策出前轮转角(δ)和附加横摆力矩(ΔMz)，实现对无人驾驶分布式电驱动车辆在双移线（DLC）变道场景下的轨迹跟踪控制与稳定性控制。

②控制器下层是基于二次规划（QP）的转矩优化分配。

③对于学习分布式驱动车辆的控制及转矩分配有很好的帮助效果。