基于两轮差速移动机器人的模型预测控制(mpc)轨迹跟踪(simulnk模型加matlab代码，无联合仿真，横纵向跟踪) ，最新

1.轮式移动机器人(WMR,wheeled mobile robot)/基于两轮差速移动机器人的模型预测控制轨迹跟踪，既可以实现车速的跟踪，又可以实现对路径的跟踪；

2.采用simulnk搭建模型主体，matlab代码搭建MPC控制器，无联合仿真

3.设置了5种轨迹，包括三种车速的圆形轨迹，单车速的直线轨迹，单车速的双移线轨迹，仿真效果如图。

4.包含绘制对比分析图片的代码，可一键绘制轨迹对北比图

5.为了使控制量输出平稳，MPCc控制器采用控制增量建立

6.代码规范，重点部分有注释

7.，有参考论文

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