基于PLC的机械手控制系统设计 西门子1200PLC博途仿真，提供HMI画面，IO分配表，接线图，流程图，参考文档

实现功能(详见上方演示视频):

系统设置手动和自动两种工作方式，后者又包括自动回原点、单步、单周和连续四种工作方式

①手动工作方式供维修用，它是用按钮对机械手的每一个动作进行点动控制

②自动回原点工作方式用于为单步、单周和连续三种工作方式作准备，因为在选择后三种工作方式之前系统必须处于原点状态，如果不满足这一条件，就应该选择回原点工作方式使系统回到原点状态

③单步工作方式用于系统的调试，它是在原点对应的初始步条件下按一下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步任务后自动停止工作并停在该步，再按一下启动按钮，系统再向前走一步

④单周工作方式用于首次检验，它是机械手在原位时按一下启动按钮，机械手自动执行一个周期的动作后，停止在原位

⑤连续工作方式用于正常工作，它是机械手在初始状态下按下启动按钮，机械手从初始步开始一个周期一个周期地周而复始工作

按下停止按钮，并不马上停止工作，而是完成当前周期的剩余工作后停留在初始步

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