文献复现

基于分布式模型预测控制的多智能体点对点转移的轨迹生成

摘要—本文介绍了一种基于分布式模型预测控制（DMPC）的多智能体离线轨迹生成的新算法。

该算法的可伸缩性和成功的关键在于开发了按需碰撞避免策略。

通过预测未来状态并与邻居分享这些信息，智能体能够在朝向目标的过程中检测并避免碰撞。

所提出的算法可以以分布式方式实现，并且与基于顺序凸规划（SCP）的先前优化方法相比，计算时间缩短了超过85%，同时对计划的最优性影响很小。

该方法经过了广泛的仿真验证，并通过在室内受限空间中飞行的多达25架四轴飞行器进行了实验验证。

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