1.该模型中包含分别基于基于车辆非线性三自由度车辆动力学模型（DEN）、基于线性三自由度车辆动力学模型（DEL）和车辆三自由度运动学模型（KE）利用容积卡尔曼滤波算法（ckf）搭建的三种车辆质心侧偏角估计器，其中ckf算法在S函数模块中进行编写，可用于估计纵向车速、侧向车速、横摆角速度和质心侧偏角等车辆状态参数

2.文件形式为MATLAB中的m文件和simulink文件和carsim的cpar配置文件

3.该模型为MATLAB/simulink和carsim联合仿真

4.模型中的输入变量分别为前轮转角、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速和侧向车速等

ID:22100

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