基于 PI 控制的时滞多智能体 系统一致性研究,南京理工大学王琦硕士论文的复现，首先研究了一阶和异质时滞有向多智能体系统的一致性问题。

针对一阶时滞多智能体系统，提出了 PI 形式的控制协议，针对时滞是常数和时变两种情况，分别给出了实现一致性的充分条件，并通过增加三重积分项减少所得充分条件的保守性，最后通过仿真实例验证所得结论的正确性。

将所得结果拓展到异质多智能体系统中，同样给出了实现一致性的充分条件。

研究了基于分布式 PID 控制的一阶时滞有向多智能体系统的一致性问题。

将前两章提出的 PI 控制协议拓展为 PID 控制协议，并将其运用到一阶时滞有向多智能体系统中，给出了实现一致性的充分条件，并通过仿真实例验证了提出的设计方法和结论的有效性。

复现结果如下：

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