分布式电动汽车稳定性控制

carsim/simulink联合仿真，控制车辆稳定性

上层采用lqr控制输出期望横摆力矩

下层才用二次规划输出制动力矩，并采用平均分配实现四轮力矩分配。

输入到轮毂电机中，实现四轮转矩控制。

有参考文献，可以改为trucksim（此模型需要一定的软件应用基础，没有基础的小白慎)

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