5控制领域超顶期刊Automatica程序复现-Decentralized event-triggered consensus for linear multi-agent systems under general directed graphs

【主要内容】研究了一般有向图下具有一般线性动力学的多代理系统的事件触发共识问题。

提出了一种分散的事件触发式共识控制器 (ETCC)，以实现共识。

每个代理只需持续监控自己的状态以确定何时触发事件，并将其状态广播给外部邻居。

代理在广播自己的状态时当它向外邻广播自己的状态或从内邻收到新信息时，它就会更新自己的控制器。

ETCC 可通过多个步骤实现。

不会出现 Zeno 行为。

为了放宽对每个代理自身状态的持续监控要求，进一步提出了自触发共识控制器（STCC）。

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