Carsim-Simulink联合仿真MPC主动悬架

MPC是一种根据模型预测的方式在有限时域内求解最优解的控制方法，MPC善于处理多约束和多目标优化问题，计算时依据自定义的变量权重大小书写代价函数，通过二次规划求解，实现最优的控制效果。

通过Carsim-Simulink联合仿真验证MPC控制效果，Carsim具有更加真实的动力学模型，使仿真结果更加准确，路面使用C级路面进行仿真。

模型预测控制算法在simulink中编写的mfunction代码，模型对比主/被动悬架如簧载质量加速度、侧倾角速度、俯仰角速度等变量以观察MPC控制器控制效果。

matlab代码中包括画图代码，可以将悬架性能指标绘制出来。

主要分为两种模型：

1. 在Carsim中提前制定好的路面，此模型在carsim的3D Road中提前做好路面进行仿真。

2. 在联合仿真时，使用制作的考虑轮胎之间的相关性和延迟性的四轮路面激励输入给车辆模型，这个模型可以替换为自己所制作的路面或者自己所测得的路面。

MPC编程方法均较灵活，只需要修改状态空间方程、权重变量、控制目标、预测区间、控制区间等即可自动编写对应求解二次规划的矩阵。

资料中有matlab代码，simulink模和介绍资料(自制)，包括详细的建模过程，mpc算法原理和推导过程以及使用说明。

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