基于LQR的主动前轮转向(AFS)车辆稳定性控制（ESC）

主动前轮转向(Active Front Steer,AFS)通过控制系统在驾驶员输入的基础上，附加一个前轮转角从而提高车辆的操纵性以及稳定性。

而LQR控制是最优控制的一种，不仅控制效果好，鲁棒性强，同时运行速度快，被广泛应用。

此模型基于LQR开发了AFS控制器，通过编写离散LQR最优反馈增益求解算法，预先离线计算出不同车辆状态的反馈增益，可以提高控制器运行时的速度和控制效果。

使用侧重机动性为目标的动力学参考，这可以有效的改善车辆的运动性能。

原理图如图6所示。

资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料(自制)，资料包括模型建立的全部内容，包括模型建立，动力学运动参考和离散LQR反馈增益的推导求解过程。

通过Carsim-Simulink联合仿真验证算法的控制效果。

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