多智能体事件触发代码：

(基于最优线性二次型理论研究了带外部干扰的多智能体系统的最优控制问题…….. )

基于最优线性二次型理论，研究了带外部干扰的多智能体系统的最优控制问题。

首先，在不考虑干扰的情况下，通过分析性能指标函数，求得了最优的分布式控制协议。

然后，考虑了系统存在外部干扰的情况，采用DOBC方法来估计实际扰动，并在控制协议中增加干扰补偿项来消除干扰的影响。

进一步，将上述复合式控制协议设计为带有最小采样粒度的事件触发机制，运用现代控制理论和矩阵论等工具分析了多智能体算法，并得到了分布式的事件触发条件。

该研究成果为多智能体系统的外部干扰最优控制提供了新的思路和方法。

事件触发+扰动，有代码，

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