基于扩展卡尔曼滤波EKF的车辆状态估计

估计的状态包括：

1. 车辆的横纵向位置

2.车辆行驶轨迹、横摆角、

3. 车速、加速度、横摆角速度

4. 相应的估计偏差。

内容附带：Simulink模型与MATLAB代马，以及参考文档。

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