基于MPC的轨迹跟踪控制器设计，采用MATLAB m脚本编程方式，完成了车辆的圆形和直线的轨迹跟踪，横摆角速度和前轮转角的控制输入，包含车辆二自由度动力学模型推导，模型线性化，模型离散化，基于模型的MPC控制器设计，最后调用qp优化器进行优化求解，得到反馈控制量。
ID:44100
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图文详情请查看： http://matup.cn/814691734650.html
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