该模型采用龙贝格观测器进行无传感器控制

其利用 PMSM 数学模型构造观测器模型，根据输出的偏差反馈信号来修正状态变量。

当观测的电流实现与实际电流跟随时，

可以从观测的反电势计算得到电机的转子位置信息，形成跟踪闭环估计。

龙伯格观测器采用线性控制策略代替了 SMO 的变结构控制，

有效避免了系统抖振，具有动态响快、估算精度高的优点。

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