基于carsim Simulink联合仿真和预瞄PID算法的轨迹跟踪模型】车辆路径跟踪包括主车的纵向和横向运动控制，纵

基于carsim Simulink联合仿真和预瞄PID算法的轨迹跟踪模型】车辆路径跟踪包括主车的纵向和横向运动控制，纵向控制是通过调整轮毂电机的扭矩，使得车辆以期望的速度行驶；横向控制是通过调整主车的转向，使主车沿预期的轨迹行驶。

本模型以分布式轮毂电机车辆为对向，结合车辆运动学的知识对主车进行横纵向控制，基于PID控制策略设计路径跟踪控制器和联合仿真，并实现整个系统的闭环仿真与分析，适合初学者实验学习，或者研究生工程师再此基础上进行改进分析。

文档详实，代码规范，欢迎。