基于卡尔曼滤波的车速估计，基于四轮轮速估计车速，利用实车测试数据进行验证，该算法应用在实际工程项目中。

背景:

在自动驾驶运动控制或者底盘控制算法中，需要知道真实车速，以进行控制器的计算。

但实际车辆并无车速传感器，需要进行车速估计。

可从CAN上获取轮速等信息，进行估算。

优势:

采用四轮轮速估计纵向车速，轮速在车辆上容易获取，从底盘CAN即可读取;

采用运动学模型，实际应用无需关注复杂动力学模型及参数;

利用估计出的车速进行定位，精度较高;

软件环境:

MATLAB/Simulink（2018以上版本）

算法输入:四轮轮速

算法输出:估计出的车速

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