203 单向拓扑下异构车辆队列的分布式模型预测控制

局部开环最优控制问题，代价函数，终端约束，Lyapunov稳定性

针对具有单向拓扑和先验未知期望设定点的异构车辆队列，提出了一种分布式模型预测控制算法。

车队中的车辆（或节点）是动态解耦的，但受到空间几何的约束。

为每个节点分配一个仅依赖相邻节点信息的局部开环最优控制问题，通过对预测轨迹与假设轨迹之间的误差进行惩罚来设计代价函数。

在此基础上，提出了一种基于相等性的终端约束来保证系统的稳定性，该约束使预测视界中每个节点的终端状态等于其相邻节点状态的平均值。

利用局部代价函数的和作为Lyapunov候选，证明了通过代价函数权值的显式充分条件可以实现这种DMPC的渐近稳定性。

乘用车仿真验证了该方法的有效性。

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