死区补偿谐波补偿方法-基于谐振ESO的永磁同步电机dq轴死区导致的6次谐波补偿:

在电流环设计LESO，并基于内模原理，将谐波内模引入到观测器设计中，将一阶扩成4阶，扰动观测分为两个部分，其中一部分观测直流分量以及其他成分的谐波，第二部分专门估计指定频率的谐波。

4价的高阶ESO对噪声敏感，参考论文重新设计参数。

该方法也可用于速度环抑制指定频率的谐波。