202 多智能体系统神经网络自适应动态滑模控制

文献+MATLAB 代码

对比原文有少量改动，均已注释

研究了具有执行器滞后、未知系统动力学和外部扰动的二阶多agent系统的时变成形问题。

提出了一种新的自适应动态滑模控制方案，以控制一组智能体沿着期望的轨迹运动。

首先，利用基于局部队形跟踪误差的动态滑模方法抑制外部干扰，获得平滑无抖振的控制输入；采用切比雪夫神经网络估计与系统动态评估相关的非线性函数，采用光滑投影律调节神经网络的输出，并在当前控制律中加入Bouc-Wen迟滞补偿器来抵消已知的执行器迟滞效应。

最后，基于多方向机器人系统的数值仿真验证了所提控制律的性能。

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