-伺服实用-全频域无相位延时速度观测器（pmsm仿真，不同于A川方案）

观测器将基于测得的速度反馈和电流指令，在低于观测器带宽的频率下，估计由测得的反馈决定；而在高于观测器带宽的频率下，估计将由电流指令的积分决定，并且在观测器带宽处，两者将结合在一起

不局限于观测器带宽，起到滤波作用，但相位延时小

所有模型均离散化实现，可实验验证