此文件内的程序为基于动力学模型的非线性模型预测AUV编队控制。

test.m和test2.m为测试文件，运行即生成直线队形切换三角队形的动态演示、每个AUV轨迹的误差和速度值。

AUVLerderFollowerStateFcn6动力学模型

Costfun1目标函数值计算

dfformationkinemer数值求导

DynemicContorlNLMPCost1 目标函数计算

KinemeterForamtionCon 控制代码函数

NBFGS 拟牛顿梯度算法

PlotBoat 动画演示

PlotErros2 误差值图

PlotErros3 输入量图

runge_kutta 龙格库塔

test 测试文件

conclusion 运行结果

ID:9620

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