MD500E无感观测器模型+顺逆风检测和启动。

逆风可刹停，也可直接切入闭环运行。

低速性能良好，可零速启动，堵转不发散，可正反转切换。

提供原版论文。

电阻、电感、磁链偏差20%情况下，对观测器性能无影响。

注 本模型是Md500e的浮点模型，原版md500e是定点标幺化的代码，本模型为浮点有名值，更容易理解和移植。

模型中包括了FOC运行的常用模块，可一键Ctrl+B生成浮点代码到控制板中进行验证。

生成代码共3个函数，分别为初始化、电流环、转速环。

运行效果见图。

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